Giới Thiệu Khóa Học ROS2 Cho Beginner Level 2 - TF, URDF, RViz, Gazebo [Mã - 6986 A]
Tìm hiểu TF, Thiết kế một robot tùy chỉnh với URDF, Mô phỏng robot trong Gazebo - Bước tiếp theo của bạn với ROS 2.
Bạn sẽ học được gì?
- ✓ Hiểu TF (TransForm) là gì và tại sao chúng ta cần nó.
- ✓ Tạo một URDF cho bất kỳ robot nào (ví dụ: mobile base, robotic arm).
- ✓ Mô phỏng và điều khiển robot của bạn trong Gazebo.
- ✓ Add Links, Joints, Collisions, Inertia tags trong URDF file.
- ✓ Hiểu cách xác định chính xác links và joints origin.
- ✓ Sử dụng plugin Gazebo để mô phỏng điều khiển phần cứng của robot.
- ✓ Cải thiện và dọn dẹp URDF bằng Xacro (properties, macros).
- ✓ Tìm hiểu cách sử dụng Robot State Publisher node để publish TF.
- ✓ Trực quan hóa TF với RViz.
- ✓ Tạo XML và Python launch file.
- ✓ Lưu và sử dụng lại một RViz config trong launch file.
- ✓ Tạo một world trong Gazebo.
- ✓ Add một sensor trong Gazebo.
- ✓ Làm cho robot của bạn spawn trong custom Gazebo world.
- ✓ Tìm hiểu các phương pháp hay nhất ngay từ đầu.
- ✓ Thực hành với các hoạt động và dự án bổ sung.
Bạn đã học được kiến thức cơ bản về ROS2 và muốn chuyển sang bước tiếp theo?
Bạn muốn thiết kế một ứng dụng tùy chỉnh cho robot? Và có thể cũng tạo ra một mô phỏng cho robot?
Hoặc, bạn đang nghiên cứu vấn đề này nhưng bạn cảm thấy lạc lõng với TF, URDF và Gazebo?
Khóa học này là dành cho bạn. Khi kết thúc khóa học, bạn sẽ có thể thiết kế một robot tùy chỉnh với ROS 2 và chạy robot này trong một thế giới mô phỏng.
Tại sao lại chọn khóa học này?
Tôi đã thiết kế cho mình một ứng dụng ROS cho một robot tùy chỉnh khi đang thực hiện một dự án khởi nghiệp. Và tôi đã bắt đầu như mọi người, với tư cách là người mới bắt đầu.
Không chỉ học ROS2 cơ bản đã khó mà khi thêm TF, URDF, Gazebo vào thì tưởng chừng như không thể. Thực sự tôi đã phải mất vài tháng/năm để thực sự cảm thấy thoải mái với những điều đó.
Khi bạn xem các tài nguyên trực tuyến hiện có, rất khó để tìm thấy bất kỳ quy trình nào giải thích một cách đơn giản về cách bắt đầu từ đầu và xây dựng một dự án.
Đó là lý do tại sao tôi tạo khóa học này để bạn có thể hưởng lợi từ kinh nghiệm nhiều năm của tôi với ROS. Tôi đã thực hiện khóa học mà tôi mong muốn khi bắt đầu.
Mục tiêu của tôi là giúp bạn tiết kiệm được rất nhiều thời gian và sự thất vọng bằng cách cung cấp cho bạn cách tiếp cận từng bước, với một dự án thực tế mà chúng ta cùng thực hiện, từ đầu đến cuối.
Tôi dạy thế nào?
Nếu bạn đã tham gia các khóa học ROS 2 khác của tôi thì bạn biết rằng tôi không ở đây để lãng phí thời gian của bạn.
Phương pháp giảng dạy của tôi khá đơn giản:
✓ Từng bước một.
✓ Đi đến điểm.
✓ Học trong khi làm.
Ngoài ra, tôi đặc biệt tập trung vào câu hỏi “tại sao” đằng sau những gì bạn học. Mục tiêu không chỉ là khiến bạn mù quáng lặp lại một số bước mà còn để hiểu tại sao những bước đó lại quan trọng.
Bạn sẽ làm gì và học gì trong khóa học?
Khóa học này dựa trên dự án. Chúng ta sẽ cùng nhau bắt đầu một dự án từ đầu. Sau đó, từng bước một, bạn sẽ xây dựng ứng dụng đồng thời học các khái niệm mới.
Dưới đây là tổng quan nhanh về những gì bạn sẽ làm (danh sách chưa đầy đủ):
- ✓ Hiểu TF là gì (với RViz) và tại sao chúng ta cần nó.
- ✓ Bắt đầu dự án bằng cách viết một URDF file, để mô tả các đặc tính vật lý của một robot - chúng ta sẽ bắt đầu với một mobile robot.
- ✓ Generate TF bằng cách sử dụng robot state publisher và URDF.
- ✓ Cải thiện và làm sạch URDF bằng Xacro tool.
- ✓ Điều chỉnh URDF cho Gazebo, spawn robot trong Gazebo.
- ✓ Điều khiển robot với các plugin Gazebo.
- ✓ Mô phỏng một cảm biến trong Gazebo.
- ✓ Tạo các ROS2 package và các XML launch file để khởi động toàn bộ ứng dụng bằng một dòng lệnh.
Mọi thứ đều được thực hành trực tiếp nên bạn sẽ thực hành ngay từ đầu và tôi sẽ chỉ cho bạn từng bước tôi làm.
Bạn cũng nhận được một số hoạt động bổ sung trong suốt khóa học, vì vậy bạn có thể thực hành nhiều hơn bằng cách được thử thách về các điểm chính.
Và có một dự án lớn cuối cùng, nơi chúng tôi tạo ra một robot (robotic arm) khác từ đầu, sử dụng mọi thứ bạn đã học trong khóa học. Bạn cũng sẽ học cách kết hợp 2 robot lại với nhau.
Vì vậy, để tiến xa hơn với ROS2 cũng như thiết kế các mô phỏng và robot tùy chỉnh, hãy đăng ký khóa học ngay hôm nay!
Lưu ý - khóa học này không dành cho bạn nếu:
Bạn chưa biết gì về ROS 2. Trong trường hợp này, tôi khuyên bạn nên bắt đầu với khóa học “ROS2 dành cho người mới bắt đầu” (cấp độ 1) của tôi.
Mục lục:
- ✓ 01 - Giới thiệu.
- ✓ 02 - Tổng quan về TF (TransForm).
- ✓ 03 - Tạo một URDF cho một Robot.
- ✓ 04 - Broadcast TF với Robot State Publisher.
- ✓ 05 - Cải thiện URDF với Xacro.
- ✓ 06 - Mô phỏng Robot của bạn với Gazebo.
- ✓ 07 - Add một Sensor trong Gazebo.
- ✓ 08 - Final Project.
- ✓ 09 - Kết thúc.
Khóa học này dành cho ai?
- ✓ Các ROS developer biết những điều cơ bản và muốn tìm hiểu cách bắt đầu xây dựng và mô phỏng robot với ROS 2.
- ✓ Kỹ sư/Giáo viên/Nhà nghiên cứu/Bất kỳ ai đã bắt đầu với ROS 2 và đang băn khoăn không biết phải làm gì tiếp theo.
- ✓ Các ROS developer đã sử dụng URDF, TF và Gazebo nhưng cảm thấy như họ không hiểu mọi thứ họ làm.
